江西
第三章 机器人的投入运行
3.1 零点标定的原理
问：为什么要标定零点？
答：仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。 因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
注：零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。
完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。 通过技术辅助工具 (EMD =Electronic Mastering Device （电子控制仪）) 可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值 （例如：0°）。 因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个唯一的角度值。所有机器人的零点标定位置校准都，但不完全相同。 精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。
零点标定套筒的位置
机械零点位置的角度值 （= 基准值）
何时标定零点？
原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。 在以下情况下必须进行零点标定：
在投入运行时
在对参与定位值感测的部件 （例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护
措施之后
当未用控制器移动了机器人轴 （例如借助于自由旋转装置）时
进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零
更换齿轮箱后。
以高于 250 mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后
在碰撞后
关于零点标定的安全提示
如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能：
无法编程运行：不能沿编程设定的点运行。
无法在手动运行模式下手动平移： 不能在坐标系中移动。
软件限位开关关闭。
执行零点标定
正在使用的 EMD
零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。 在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。 这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。 因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。
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