基于SenseGlove与Tesollo的触觉遥操作完整方案

一、方案总体架构

本方案构建了‌"人手输入 → 位姿/力映射 → 从端执行 → 触觉回传"‌的完整双向闭环遥操作链路，整体分为三层架构：

· ‌主端层‌：由SenseGlove R1触觉手套为核心，可搭配Haption Virtuose 6D力反馈机械臂、VR/XR头显组成沉浸式操控终端

· ‌通信层‌：基于千兆有线局域网+ROS/ROS2中间件搭建，实现1kHz控制频率，端到端延迟≤10ms的实时数据传输

· ‌从端层‌：以6轴协作机械臂为运动平台，末端搭载Tesollo DG-5F系列五指灵巧手与指尖触觉传感器，完成远端作业执行

操作者佩戴R1手套即可输出自然手势，手套实时捕捉40个手指关节角度，将动作精准映射到远端灵巧手的20个独立关节；当灵巧手接触物体时，指尖力/触觉传感器采集的信号会反向回传至主端手套，通过外骨骼阻力+振动两种形式还原给操作者，真正实现"看得见、摸得着"的沉浸式远程操控体验。

二、核心硬件组成

1. SenseGlove R1外骨骼力反馈手套（主端）

专为机器人遥操作与具身智能数据采集设计的新一代外骨骼式触觉手套，核心参数如下：

维度

关键参数

手指追踪

搭载40个旋转霍尔传感器（5指×8关节），实现毫米级精度、亚毫米级动作捕捉

主动力反馈

拇、食、中、无名指集成4个AFFB主动力反馈模块，单模块力程10g–2500g，可精准模拟刚性阻力与弹性回弹效果

振动触觉

配置8个线性谐振致动器（5指尖+3掌心），170Hz谐振频率，振动力1.8G，可还原纹理、按键、碰撞等细腻触感

采样率/延迟

1kHz采样率，PC端单向延迟约10ms

软件接口

原生Python API+ROS2支持，兼容Windows/Linux双系统

连接/供电

USB-C有线连接盒+USB PD 45W供电，配备可更换S/M/L三种尺寸软手套衬里

配套定位

预留机械接口，可对接SteamVR Tracker、光学动捕系统（NOKOV/Vicon）或Haption 6D力反馈臂，实现整手6DoF空间定位

2. Tesollo DG-5F系列五指灵巧手（从端执行器）

Tesollo是全球首个将20自由度直驱型五指灵巧手商业化的品牌，爱迪斯通科技为中国大陆授权代理，当前主销两款产品：

型号

DG-5F-M（旗舰全能型）

DG-5F-S（轻量人形型，2026年新品）

自由度

20 DoF（每指4关节全独立驱动）

20 DoF（标准版）/15 DoF（精简版）

整机重量

1763g

880g（亚公斤级）

尺寸（腕→中指尖）

类成人手~215mm

~190mm（20DoF版）/~150mm（15DoF版）

负载能力

捏握负载5kg，包络负载额定10kg/最大20kg

最大12kg

控制频率

250Hz（绝对编码器）

500Hz

关节重复精度

±0.1°

±0.1°

关节转速

85rpm（空载）

通信协议

Modbus RTU/TCP、以太网、原生ROS2

Modbus/TCP/以太网、原生ROS2

结构特性

钛合金关节，工业级强度

全背驱柔顺关节，低减速比直驱

典型用途

工业精密装配、高负载科研场景

人形机器人、具身智能研究、轻量化部署

扩展选配：可集成XELA uSkin触觉传感器，最低可检测0.1g接触力，单指配备12个传感点，实现全手指高分辨率触觉回传；部分型号支持IP68防护，可直接用于油污、潮湿等复杂工业场景。

3. 协作机械臂（从端运动平台）

Tesollo DG-5F提供标准法兰接口，原生兼容UR、Franka Emika、TM、遨博、节卡等主流协作臂。本方案标配UR系列协作臂，其6自由度运动能力搭配DG-5F的20自由度手部，可实现总计26自由度的高灵活度遥操作；若叠加腰部、肩部运动自由度，可进一步扩展为完整人形机器人上半身系统。

4. 可选上位配套设备

· ‌Haption Virtuose 6D‌：6自由度力反馈机械臂，承担"大臂空间定位+整机级力反馈"功能，与R1手套形成"全局位姿+精细手指"的分层反馈架构

· ‌VR/XR头显‌（HTC Vive、Varjo XR-4、Pico等）：提供远端作业场景第一视角沉浸画面，强化临场感

· ‌光学动捕系统‌：可替代Haption设备提供整手空间定位，更适配多手协同或大范围作业场景

三、系统技术实现链路

整套方案在ROS2框架下完成主从映射与闭环控制，典型部署流程分为四步：

硬件连接与初始化

R1手套通过USB-C接入工控机，启动SenseCom后台服务完成设备发现与姿态校准；Haption/定位器通过专用线缆/网口接入，确认6DoF位姿数据流正常；Tesollo DG-5F通过以太网接入，ROS2驱动节点自动识别20个关节；选配的XELA触觉传感器需完成12个触觉单元在线校验；协作臂通过以太网连接，启用实时控制接口，建立1kHz实时通信链路。

主从映射核心逻辑‌

· 整臂位姿映射：将Haption或定位器输出的6DoF笛卡尔位姿，经主从工作空间尺度变换后映射到协作臂末端，实现5ms闭环控制

· 手指关节映射：将R1采集的40个关节角度，通过运动学重定向（Retargeting）算法映射到DG-5F的20个关节，自动补偿人手与灵巧手的关节数量差异、运动范围差异

· 安全校验模块：实时检测奇异位形、关节超限、碰撞风险，异常状态下自动触发急停或阻尼减速，保障系统运行安全

双向力触觉闭环

· 前向通道：人手关节角指令传输至灵巧手关节，端到端延迟稳定在10ms以内

· 反馈通道：DG-5F关节电流/指尖力传感器数据回传至R1的AFFB主动力反馈模块，精准呈现抓握阻力、物体硬度、弹性回弹效果；XELA uSkin触觉阵列数据传输至R1的8点振动致动器，还原纹理、滑动、接触位置、按键等细腻触感；机械臂末端6维力传感器数据回传至Haption Virtuose，呈现整机碰撞、大负载反力等大尺度力反馈

数据采集与模仿学习

系统可同步记录40维关节角+4维主动力+8点振动+灵巧手20关节角+指尖触觉+臂端6维力的多模态时间序列数据，直接用于具身智能模仿学习、强化学习训练；支持ROS2 bag原生录制，可一键导出为LeRobot、MimicGen等主流具身数据集格式，省去二次数据清洗环节。

四、核心能力与技术优势

· ‌毫米级动作复刻‌：40DoF霍尔传感搭配1kHz采样率，可精准还原捏合、翻转、在手操作（In-Hand Manipulation）等复杂精细手势

· ‌全域双向力触觉‌：采用分层反馈设计，大臂碰撞反馈由Haption设备承担，指尖精细触感由R1手套呈现，系统最小可感知0.1g级接触力

· ‌即插即用生态‌：R1与DG-5F均原生支持ROS2，爱迪斯通已提供成熟ROS2驱动包与全套示例代码，无需从零开始开发

· ‌低延迟高实时‌：端到端延迟≤10ms，完全满足精密装配、易碎品抓取等对响应速度要求极高的作业场景

· ‌科研+工业双适配‌：DG-5F-M主打工业高负载场景，DG-5F-S面向人形机器人/科研轻量化需求，两款产品均支持深度二次开发与定制扩展

· ‌具身数据采集友好‌：同步输出"位-力-触"三模态数据，天然适配模仿学习技术管线，大幅加速人形机器人技能落地效率

五、典型应用场景

场景分类

详细说明

高危环境遥操作

核辐射、排爆、化工、深水等危险场景，操作者可在安全区域内完成远程作业，完全规避人身风险

精密工业装配

覆盖3C电子、航空航天微小部件精细装配场景，操作者可凭借触觉精准判断装配到位状态

易碎/柔性物料搬运

适配玻璃、鸡蛋、织物、食品等易损物料的抓取转运，通过力反馈精准控制夹持力度，避免夹损物料

医疗/实验室远程操作

支持远程生物实验样本处理、危险化学试剂操作，降低实验操作风险

人形机器人示教与训练

快速采集人类灵巧操作示范数据，直接用于模仿学习/强化学习训练，大幅降低机器人技能训练成本

XR数字孪生与培训

结合VR头显开展虚拟装配培训、远程运维指导，降低线下培训的设备损耗与安全风险

航天/空间站运维

适配天地链路下的远端精密维护场景，SenseGlove产品已成功服务于NASA相关航天项目

六、落地实施建议

· 首次部署推荐选择标准集成包：SenseGlove R1（双手套）+ Tesollo DG-5F-M（或-S）+ UR5e/Franka协作臂 + 千兆工控机（预装Ubuntu+ROS2），开箱即可投入使用

· 若需要整机级力反馈体验：增配Haption Virtuose 6D设备，实现"臂+手"全域力触觉反馈效果

· 若面向具身数据采集场景：建议额外选配XELA uSkin触觉传感器+多目RGB-D相机，同步采集视觉-触觉-动作多模态数据

· 网络部署要求：本地操作使用千兆有线网络即可满足性能要求，跨地域远程作业建议采用5G+MEC专线保障端到端低延迟

· 国内本地化支持：爱迪斯通科技是SenseGlove、Tesollo、Haption等品牌在中国大陆的官方授权代理，可提供成套销售、集成调试、售后培训一站式全流程服务