轮子比腿高效，腿能跨过轮子跨不过的门槛

具身智能赛道最尴尬的一幕正在反复上演：展厅里翻跟头、跳舞的机器人，一进工厂车间或物流园区就卡在台阶前。客户为了让它“平稳作业”，不得不铺专用坡道、贴满定位标识，甚至划出苛刻的运行路线。这种强行改造环境去适配机器人的做法，把单点部署成本越拉越高，规模化复制和商业闭环反而越来越远。

场景进入权才是第一道门槛

问题很少出在机器人的“大脑”够不够聪明，而是行业从起点就模糊了一个根本命题：落地破局从来不是强行覆盖场景，而是先拿到那个场景的“物理进入权”。传统移动机器人的两大主流构型，在设计底层就带着算法抹不平的性能权衡。纯轮式机器人靠轮子连贯贴地，高能效、长续航，可一旦碰上台阶、门槛或破损路面，通行能力瞬间归零。算法写得再漂亮，也没法凭空造出一根机械杠杆。

纯足式机器人靠离散支点越障，地形适应力确实极高，但为了维持动态平衡，本体自重极大，大部分电量在站立与迈步间被消耗掉，导致有效负载低、续航孱弱，平地移动效率赶不上商业运转的真实节奏。真实的商业场景从来不是实验室里的标准化平地。产业园区、商业物业、城市写字楼，都是室内与室外交融的混合物理空间：沥青路、石板路、斜坡、电梯、楼梯台阶、凹凸泥草地交织在一起。这种环境的“非连续性”，构成了具身智能商业化落地躲不开的第一道门槛。

从直驱电机到轮足结合

本末科技给出的解法不是用算法强行对抗物理规律，而是从底层动力传动到整机结构去顺应自然。2018年成立于香港、2020年入驻松山湖XbotPark机器人基地的本末科技，创业起点源于创始人张笛对当时机器人行业过度依赖减速箱现状的“愤愤不平”。在粤港澳大湾区电子与制造生态支撑下，团队快速迭代、极速试错。

彼时具身智能行业尚在萌芽期，大多数团队押注纯人形、纯轮式或纯足式赛道，本末科技却选择了另一条路：专注于无减速器的直驱型精准动力方案，自研直驱电机直接充当轮毂与关节，摆脱了传统减速箱虚位大、效率低、易损坏的问题。2021年，本末科技自研的全球首款全直驱双轮足机器人“刑天”诞生。它像一位脚踩轮滑鞋的越障高手，兼顾轮式的高速续航与足式的跳跃越障能力。全身由6个M1502A直驱型机器人关节驱动，“刑天”验证了一个关键判断：“轮”与“足”并非二元对立，而是可以融合的连续体，“轮足结合”是通用机器人迈入场景第一步的最优解。

三代产品打通混合空间

2023年，本末科技迭代出第二代产品TITA——全球首款8个自由度的轮足机器人，轮式滑行时速3m/s，足式跳跃越障20cm。TITA采用模块化结构及开放式接口，可搭载视觉模块、通讯模块、AI主机和各种传感器，从科研走向工业巡检、智慧园区等真实场景。换上18寸大轮毂模块后，它还能应对碎石、陡坡与泥地等工况。

2024年，本末科技推出由两台TITA拼接而成的TITATIT，成为首款四轮足形态机器人，负载能力大幅提升，能稳稳跨越陡峭楼梯与高坎，打通复杂的室内外混合场景。2025年10月，第三代整机模块化机器人D1面市。这台被外界称为“变形金刚雏形”的机器人，把“进入能力”做到了极致。它采用整机模块化设计，可实现轮足-轮足、足式-足式、轮足-足式等多形态联合拼接协作。

D1支持70厘米盘高台极限越障，四轮匍匐模式下最大负载100公斤，站立模式下仍能保持80公斤极限负载。双轮足模式下空载续航超5小时，高效奔跑里程可突破25公里，遇到极限地形还能瞬间四轮合体实现跨越。搭配BOX运载箱后，D1可以直接切入外卖员无法进入的封闭园区，进行短途配送及写字楼楼宇间的跑腿运输，打通从“物理进入”到“业务覆盖”的商业闭环。

轮足一体踩在真实地面上

具身领域的参与者都清楚，真实的商业世界远比实验室和展厅多变。对任何单一构型的机器人而言，混合空间都像一座难以逾越的大山。本末科技从“刑天”到TITA再到D1，透过三代产品揭示了一个朴素却常被忽略的道理：轮子比腿更高效，而腿又能跨过轮子跨不过的门槛。

“轮足一体”这条路走起来不快，张笛甚至将本末科技求解的“笨办法”比作“晶体管取代电子管”的产业革新。但从结果来看，他们走出的每一步都踩在了真实的地面上。目前，本末科技的轮足机器人产品已在全球有数千台出货，覆盖工业巡检、物流配送、智能园区、教育科研等场景。通过构建起机器人动力模组、轮足机器人、模块化拼接三大核心技术支柱，本末科技已成为中国具身智能领域的佼佼者，如今已通过港交所上市聆讯。

对于机器人的终极形态，张笛有一个极其接地气且清醒的判断：未来机器人进入家庭、普及应用，大概率不是“走着进去”。