通用机器人配通用手：黑漫 x 乐聚发布工业通用灵巧手“大圣1”

今年 WRC展会，众多人形与工业机器人均转向真实作业场景展示，重点比拼实际作业能力，但现场工业实操演示，绝大多数依旧采用传统夹爪。本届灵巧手品类百花齐放，多家厂商展出多款高自由度五指灵巧手，不过真正嵌入完整工业产线开展实操演示的案例并不多。高自由度灵巧手硬件已可实现，但工业级可靠性、使用寿命、灵巧操作模型仍存在明显短板。

传统夹爪易控制、训练成本低、承载能力强，但抓取泛化能力弱，换夹爪则模型就要重训；灵巧手仿生构型具备优异的操作能力，却在模型训练、负载上限上存在现实瓶颈，距离大规模工业落地仍有一段路要走。在制造业多品种、高频换型的发展趋势下，市场亟需突破现有方案桎梏，那么是否存在技术路径，能够兼顾夹爪的高负载、易部署优势与灵巧手的泛化操作能力？

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"大圣1"登场：用变构重新定义工业灵巧手

在这一行业痛点与技术矛盾下，9月4日，黑漫科技联合乐聚机器人正式推出大圣 1工业级可变构灵巧手，以可重构构型思路破解行业瓶颈，试图重新定义工业灵巧手。大圣之名，源于其核心特质 —— 依托类 “七十二变” 的动态重构能力，实现7+N种作业构型切换。立足人形机器人向工业产线落地的现实诉求，该产品试图解答行业终极难题：能否通过单一末端执行器的动态构型切换，替代传统多套夹爪轮换作业，同时兼顾重载稳定与精细灵巧操作，让人形机器人仅依靠一套手部硬件、一套控制模型，适配产线内多样化的作业任务？

官方将"大圣1"概括为"一手多用、灵活变构"与"重载精密、从容拿捏"。这两句话对应两组能力：一组是构型可变，通过多指姿态切换实现捏、抓、提、抬等动作，以适应不同工件形态；另一组是负载与精度并存，同一只手既承担大件搬运，也执行小件的精细取放。

落到产线上就是一句话：一只手，替代多种末端执行器，多场景需求一次满足。

据公开信息，杭州黑漫科技成立于2025年7月，由上市公司申昊科技战略投资、联合孵化，核心团队来自浙大、吉大、中科大、加州大学等高校及国内头部机器人公司，并与浙江大学、吉林大学成立联合实验室，与乐聚智能、申昊科技、兆丰股份等产业龙头和上市公司达成战略合作。

创始人杨子赫曾任申昊科技（300853）研发总监、机器人事业部总经理，操盘过近20款整机机器人产品研发和规模化交付，其余核心联创人员平均8年以上机器人从业经验。一年多时间已铺开三条产品线：水下 WA 系列，为全球首款防水灵巧手，工程版可在万米深水作业；通用 IN 系列，IP68 防护等级、整手 ≤600 g、负载 ≥10 kg，瞄准家用市场；科研 RE 系列，16 个主动自由度，配套完善的课程与图形化编程软件。

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24 公斤负载与 0.03 毫米精度，如何长在同一只手上

负载和精度在末端执行器上通常互相牵制。要吃重载，传动就得放大，回差、刚度、自重随之上来；要保精度，往往就得让出负载空间。

"大圣1"的解法是让构型来分担这对矛盾：在仿人手灵巧形态与工业夹爪形态之间切换，把包络抓取、指尖操作与稳定夹持交由不同姿态分别完成。它包含四类基础模式：

• 灵巧手模式保留多指多关节协同，对应指尖操作、精细抓取与复杂形状物体交互；

• 对指模式靠多指围合形成稳定包络，提高异形物料适应性；

• 大行程模式向工业夹爪形态切换，强化夹持刚度与承载，面向重载大尺寸物料；

• 四指模式服务混线生产中需要较大夹持力的捏取。

在联合方案里，这四类被进一步细化为面向具体工件的七类构型，也就是"7+N"里的 7，N 则是可继续扩展的部分。官方称构型切换零停顿、无需停机换手，一套模型控到底，这是它能嵌进产线节拍的前提。

结构上，"大圣1"采用 4 指、11 主动自由度设计，单手勾握负载 ≥24 kg，重复定位精度 ≤0.03 mm，指尖力 ≥18 N，控制频率 100 Hz 以上，可与机器人本体做末端运动协同。

两处取舍值得单说。一是 11 个自由度全部主动——行业中不少方案用被动关节换取自适应与减重，代价是关节状态不完全可控、回传数据不完整；全主动意味着每个关节都能独立控制、都能回传位置与电流，闭环控制与数据采集因此建立在同一套可观测状态上。二是把"重载"与"高精度"放进一只手，靠的是构型分工而非单点参数冲高：重载交给大行程形态的刚性夹持，精细交给多指姿态下的指尖操作。

参数之外，工具链决定一只手从"能动"到"能被研究"的距离。据悉，"大圣1"提供Python 与 C++ 封装 SDK，把关节级控制与运动参数直接暴露；提供标准URDF 模型用于运动学分析与系统集成；支持MuJoCo 仿真，用于操作策略与遥操作方案的前置验证。它同时支持通过VR 或动作捕捉将操作者手部动作映射到末端，记录关节动作与控制指令用于复现、调试与算法验证——遥操作示范采集，正是当前具身操作数据最主要的来源之一。

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从定制到通用，满足多类典型工业场景作业需求

目前，"大圣1"已覆盖小件上料、拆垛码垛、快递分拣、SPS 分拣与无人售货仓等多类典型场景。共同点很明确：SKU 多、形态杂、批量小、换型频繁，恰是固定功能夹爪最吃力的地带。这些也正是乐聚人形机器人在真实产线里长期打磨、反复遇到的工况——"大圣1"的研发，正是从这些需求出发的。据公开资料，"大圣1"的构型与工件的对应关系被拆得很细：

•铅笔、螺丝、电子元件这类细长微小件用双指捏取；

•带孔、带提耳的中空环状零件外侧不便夹持，改用内撑抓取从内部撑开受力；

•中小零件上料与小件分拣用二指夹持；

•软包装、塑料箱、快递件与钣金件靠包络抓握；

•形状不定的钣金交给力控抓握自适应；

•水瓶、易拉罐等圆柱与规则立体件用环绕抓握；

•大型包裹的拆垛、码垛、搬运由双手抱持完成。

这份细分背后是场景账本的变化。以电商仓为例，快递分拣的物料形态几乎不可枚举，传统做法是按品类分线、各配专用末端，产线被切成若干条互不通用的通道；变构方案则把差异消化在一只手里，混线成为可能，改的是产线结构而非只是节拍。汽车总装侧的 SPS 分拣同理：成套零件品类跨度大、随车型频繁变更，末端不必跟着车型走。

无人售货仓的诉求是长时间无人值守下的稳定取放，商品从瓶装饮料到软包零食跨度极大，一只手能否兼顾直接决定该模式能否成立。塑料箱拆垛的痛点在箱体易变形，官方给出的表述是"24 kg稳定握持，软体易拉扯抓持无变形"——在快递与食品场景中，后半句往往比负载数字本身更关键。

参照觅途咨询的数据，2023年国内搬运机器人与装配拆卸机器人分别占工业机器人出货量的52%和15%，可变构指向的正是这两类主流工况。

另一层价值在数据侧。具身智能领域早期普遍采用"动作复刻"，让机器人记忆特定关节轨迹，硬件一换、对象一变，模型能力往往就失效，数据要重采、参数要重调。末端形态的统一，本身就是数据可复用性的前提。

"大圣1"可接入机械臂、人形机器人等平台，既作为末端执行器使用，也作为数据与执行节点，支撑从遥操作示范、数据整理、策略训练到仿真与真机验证的完整链路，用于模仿学习、强化学习、多关节协同控制以及视觉—触觉—动作的多模态研究。对人形机器人整机厂而言，这意味着操作能力可以被量化、被复现、被持续训练。

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专为人形机器人干活定制的通用灵巧手

市场数据亦相互印证。据行业研报测算，灵巧手环节市场规模将从 2025 年约13.62亿元增至2030年约207.28亿元，五年复合增长率72.38%。

到这里，可以把"大圣1"放回赛道坐标里看清它的位置：它不是又一只更像人的手，而是专为人形机器人干活定制的通用灵巧手。

眼下绝大多数灵巧手走的是仿生路线：堆自由度、做拟人外观、追仿生关节，目标是"像人手"，本质上是在为人形机器人做形态适配，让机器人的手看起来、动起来更接近人。"大圣1"并未沿此路径展开，它要解决的不是形态问题，而是作业适配，更追求接住工业现场的活。

路径不同，落点也不同。在后来者进入工业场景、转向可变构之前，黑漫科技率先划定了一个此前边界模糊的品类：面向工业作业的可变构通用末端。它是这条路上的先行者，也因此成为定义者。

工业现场恰是最苛刻的一关：先在这里跑通，再向外延展。黑漫科技的节奏正循此推进——从工业、特种环境延伸到通用场景。资本侧的态度同样明确：成立一年多累计融资近亿元，投资方既有乐聚机器人、东方精工、兆丰股份、申昊科技等产业方，也有毅达资本、零一创投、玖兆资本等机构。黑漫科技能与整机厂联合研制工业通用末端方案，也说明这条赛道座次未定，有真技术、真积累的新玩家依然能换到入场的位置。

一只手的价值终究由产线书写。能不能"变"，由节拍、良率与维护记录给出答案；而在灵巧手进入部署时代之前，率先为"工业灵巧手"确立标准的一方，握住的是下半场的主动权。