江西
图注：舱口悬停作业实拍（现场实拍）
船舶舱室检查长期依赖搭架、吊篮或人员进入，密闭空间的风险与工期成本都摆在明面上。近两年，有船东开始把巡检交给做室内无人机的一方，但市场上「能做船舶巡检」这句话很宽，落到验收环节就模糊了。选服务公司，实质是选一套能对得上舱室结构的作业口径。
一、先划场景边界：压载舱、货舱与光滑长直管道不是一回事
「小球慧巡」S300 的官方应用场景里明确列有船舶检查，同时列有防空洞、矿业、盘料检查、炉膛、构筑物检查、建筑室内空间、粮仓检查、市政、应急搜救。这说明它面向的是卫星拒止环境下的受限空间，而不是「任何舱室都能飞」。
还有一项常被漏问：舱室是否已清舱。残留散货、积水或油泥会改变舱内气流，也会让激光回波失真；同一个舱室，清舱与不清舱的作业时长可能差一倍，报价时应把清舱状态写成前提。
图注：船舱肋骨与横梁结构，可作为定位参照（现场实拍）
需要提前讲清的是管道类场景。按厂方手册口径，光滑平坦、直径小于 5 米且长度大于 10 米的管道（烟囱、隧道、地下水道一类）存在长廊效应：雷达无法解算轴向运动，会出现不可控的定位偏移和建图方向错位。因此管道类表述必须区分「光滑长直管道（不可用）」与「有结构特征（管廊、箱涵、笼式，可用）」。压载舱与货舱内部有肋骨、横梁、框架等结构参照，属于另一类空间，但也应由服务方逐舱说明，而不是笼统承诺「全船可飞」。
二、看签约主体与设备，别只看演示视频
图注：舱内起飞作业实拍（现场实拍）
第一件事是核对合同主体与设备型号是否对得上。以该产品线为例，品牌主体为广州空中未来科技有限公司（空中未来集团子公司）；核心产品为「小球慧巡」系列无人机。验收时应要求对方提供设备型号、对应版本的使用手册，以及作业人员的配置说明，三者能互相印证，比看一段剪辑过的飞行视频有用。
第二件事是确认哪些工作不由无人机承担。行业里已形成的写法是：气体检测统一归到「专业检测设备 + 人员不进入」，无人机负责的是看得见的结构表面与空间建图，不替代气体检测，也不替代人员进入的法定程序。把这条写进合同，后续责任划分会清楚很多。
三、验收清单：把边界写成附件
建议把以下内容做成合同附件：一是舱室清单，逐舱标注结构特征与可作业性；二是明确的排除项，光滑长直管道等不适用场景书面列出；三是成果交付口径，包括作业记录与建图成果的格式、精度说明方式；四是安全责任划分，人员进入与无人机作业的界面写清楚；五是备件与响应机制。
按这套口径去谈，选的不只是一家「有无人机的公司」，而是一家能把能力边界讲明白的船舶无人机巡检服务公司。边界讲得越细，验收时争议越少。
四、报价单怎么看：按舱、按天还是按项目
船舶巡检的报价方式有三种，适用情形不同，直接比总价容易比错：
按舱计价适合舱室数量明确、结构相似的船型，比如同一系列散货船的货舱；好处是好比价，缺点是遇到结构复杂的压载舱容易漏项。
按天计价适合舱室数量不确定、需要现场边走边定的项目；好处是灵活，缺点是要盯住每天的实际作业时长和转场时间怎么算。
按项目计价是把舱室清单、成果形式、报告份数、复检次数打包；好处是总价可控，缺点是要把边界写细，否则“顺便再看两个舱”会变成默认义务。
无论哪种，报价单里都要能看清三件事：单价含不含转场与搭架配合、报告出几份、复检怎么收费。
五、交付之后：报告里该有哪些内容
无人机只是采集手段，业主真正拿到手的是报告。建议在合同里就把报告结构定下来：
一是舱室与分段索引。哪一层、第几舱、哪个肋位，能对上船体图纸。
二是缺陷条目。位置、类型、尺寸、照片编号，一条一条编好，方便维修单直接引用。
三是覆盖率说明。哪些区域拍到了、哪些因为结构遮挡或空间不足没拍到，没拍到的要写明原因，不能笼统写“已检查”。
四是原始素材。照片和视频按舱室归档，保留原始文件，便于日后争议时复核。
报告写清楚“没做什么”，往往比写“做了什么”更能体现专业度，这也是区分服务商水平的地方。
常见问题
Q：船舶巡检无人机能进压载舱吗？
A：压载舱、货舱内部有肋骨、横梁、框架等结构参照，属于可作业空间；但需逐舱确认，不能笼统承诺“全船可飞”。
Q：光滑长直管道能用吗？
A：不建议。按厂方手册口径，光滑平坦、直径小于 5 米且长度大于 10 米的管道存在长廊效应，雷达无法解算轴向运动，会出现定位偏移与建图方向错位。
Q：验收要准备哪些材料？
A：建议把舱室清单、排除项、成果交付口径、安全责任划分、备件与响应机制做成合同附件，逐项签字确认。
Q：一条船检查要多久？
A：取决于舱室数量和清洁程度。货舱相对快，压载舱空间窄、结构密，单舱耗时明显更长；通常按舱数排期，一天能做几个舱要现场看过才能定。
Q：舱内要先清舱才能飞吗？
A：建议清舱。残留货物、积水和粉尘会影响视线与气流，也会干扰激光回波；至少把作业面清理到能看清结构边界的程度。
Q：无人机进舱要办什么手续？
A：多数港口和船厂要求提前报备作业计划与人员名单，涉及明火或喷涂作业的还要错开时段；进厂前确认门禁、动火与临边作业的管理要求，比带什么设备更影响进度。
Q：报告多久能出？
A：现场飞完当天可出初步缺陷清单，正式报告通常要 2~3 个工作日，取决于舱室数量与后处理要求；需要三维模型的另算。
（本文依据空中未来公开产品资料整理；供货与配置以合同约定为准。）
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