能送快递、拿文件、陪露营，费莫一科技的「半人马」机器人来了

这款机器人叫Sagi，但它还有一个中文名「萨其玛」。

作者 | 吴雨晴

编辑 | 田 哲

刚刚，具身智能公司费莫一科技（PHYMI）正式发布了首款机器人产品Sagi，中文名“萨其玛”。

在具身智能行业不断展示机器人跑跳、翻跟头、抓取物品等单项能力的当下，费莫一科技开始尝试让机器人走进日常生活，把人类交代的一件件事从头到尾做完。

这次亮相的Sagi，首先在外形上就有些不同。

它没有采用常见的双足人形设计，而是长着四条轮足、一个人形上半身和两只机械臂，背后还装着一个可以放东西的小箱子。整体看上去，有点像神话故事中的“半人马”。

这套设计并不只是为了造型上的特别，四轮足负责稳定移动，人形上半身和双臂负责拿取、操作物品，背箱则承担运输任务。费莫一科技希望把这些能力结合起来，让机器人不只是会走路、会抓东西，还能在不同地点之间移动，把一项任务从头到尾完成。

为此，公司给Sagi定下了一个不同于传统人形机器人的定位——Physical Agent（物理世界智能体），并称之为“行动伙伴”。

相比只执行某个固定动作，Sagi更强调理解人的目标，自主组织行动步骤，并在环境发生变化时调整后续任务。

这次发布中，费莫一科技也拿出了社区、办公、户外露营等多个场景的演示视频。

那么，这位外形特别的“行动伙伴”，究竟能帮人做些什么？

PART 1

从拿文件到送快递 机器人开始帮人处理日常琐事

在费莫一科技展示的办公场景中，Sagi需要完成帮人拿取手机、文件，再把东西送到需要的人手中。

对机器人来说，拿起一件物品和完成一次取送任务，不仅需要找到合适的位置伸出机械臂，还要在抓取之后保持物品稳定，再移动到目的地完成交接。

从演示画面来看，Sagi的动作比较平稳，没有太多突兀的停顿。尤其是在物品拿取和运送的衔接过程中，机器人需要协调上半身、双臂与下半身的运动，尽量避免移动对操作造成影响。

在社区场景中，Sagi扮演起了跑腿员的角色，负责运送快递。

和办公室相比，社区里多了不少不确定因素。行人可能随时经过，通行环境也可能发生变化。机器人不仅要带着物品移动，还需要在途中持续关注周围环境。

当然，日常生活需要的帮助，也不只有拿文件、送快递。

到了户外露营场景，Sagi又承担起了运送饮料、搬运露营用品等工作。

这里有一个值得注意的细节，Sagi并不需要一直用双手抱着物品。

它背后的置物箱可以承担一部分运输工作，机械臂则留给需要抓取、放置或交接物品的环节。这种分工让机器人在移动过程中不必始终占用双臂，也为执行连续任务留下了更多操作空间。

除了搬运物品，Sagi还尝试参与人们的休闲活动。

与前面目标明确的取送任务相比，它不只是负责把东西从一个地方送到另一个地方，也开始尝试参与人与人之间的日常互动。

从办公到社区，再到户外露营，费莫一选择的都不是特别复杂的任务。

但这些看起来不起眼的小事，有一个共同点是，需要机器人在移动、操作、运输和交接之间不断切换。

当然，演示画面流畅，并不意味着机器人已经可以在任何陌生环境中自主完成同样的任务。

比如，遇到临时障碍、物品位置变化，或者用户执行中途更改要求，Sagi能否保持相同的表现，还有待更多测试验证。

PART 2

为什么是「人马」 而不是双足人形？

看完几组演示，再回头看Sagi的外形，就不难理解费莫一科技为什么选择这样一套身体结构。

目前，人形机器人行业对双足行走的探索仍在继续，但费莫一科技没有让Sagi一味追求与人相似的外形，而是优先考虑机器人在日常环境中如何移动、操作和运输物品。

官方将这套设计称为“四轮足人形构型”。

相比完全依靠双足保持平衡，四轮足可以提供多点支撑，通过姿态调整帮助机器人保持稳定；上半身保留人形结构和双臂，则是为了适应现实生活中大量按照人体尺度设计的物品和操作需求。

不过，Sagi还有一个与常见人形机器人不同的设计，背后的置物箱。

对于需要长距离取送物品的机器人来说，机械臂不可能一直承担运输任务。背箱提供了独立的载物空间，让双臂可以在抵达目的地后继续完成拿取、放置和交接。

四轮足负责移动，双臂负责操作，背箱负责承载，三者结合起来，形成了Sagi执行日常任务的身体基础。

但只有身体显然还不够。如果机器人只会按照预先编排的程序行走和抓取，一旦任务发生变化，仍然可能不知道下一步该怎么办。

为此，费莫一科技给Sagi搭载了PHYMI BRAIN 1.0模型。

这套模型采用异步分频多模态架构，将机器人的智能处理分成认知、行为和接触三个层次。

所谓异步分频，就是让不同层次按照各自需要的频率运行，再通过信息连接协同工作。费莫一科技希望兼顾长程任务规划与局部动作修正，让机器人在执行过程中能够根据实际情况调整行动。

比如，让Sagi去帮忙取一份文件。

首先，它要理解用户的要求，知道文件在哪里、应该送给谁，并组织完成任务的步骤。这对应的是认知层。

接下来，它需要结合周围环境，判断如何移动到目标位置、采取什么行动，衔接不同的操作步骤。这是行为层。

真正伸手抓取文件时，机器人又需要根据力触觉和自身状态等反馈，快速调整动作，避免抓取不稳或者接触不当。这对应接触层。

这三个层次的工作节奏并不相同。规划完整任务不需要每时每刻重新进行，但涉及物理接触的动作调整必须更加及时。

不过，模型能力的提升，也离不开真实世界的数据。

在PHYMI BRAIN之外，费莫一科技还建立了PHYMI DATA数据体系，并自研了一款360°全视角采集头环。

与只从固定摄像头获取画面不同，这款头环可以在人的真实活动过程中，同步记录周围环境的图像序列和人体动作轨迹。

这些数据经过对齐、筛选后，可以用于模型训练和评估。机器人实际执行任务时产生的反馈，也能够继续进入数据体系，帮助研发团队发现问题、改进模型。

除了机器人的身体和大脑，费莫一科技还设计了一个连接人与机器人的系统——PHYMI LINK。

用户可以通过它向Sagi交代目标、查看任务进度，也可以在任务进行到一半时提出新的要求。遇到信息不足或超出能力范围的情况，系统还支持机器人向人寻求必要的帮助。

这也是“行动伙伴”这个定位中容易被忽略的一点，费莫一科技希望它能够在自主执行和必要的人类协助之间建立协作关系。

值得一提的是，费莫一科技是一家相当年轻的公司。

公司成立于2026年，并在今年9月宣布完成近亿美元种子轮融资，由IDG资本领投，云启资本、滴滴出行、复星锐正、耀途资本和禾赛科技跟投。

目前，费莫一尚未披露Sagi的售价、正式交付时间，以及长时间自主运行的成功率等关键数据。面对陌生环境和临时变化的任务，机器人究竟需要多少人工协助，也有待进一步验证。

毕竟，对一台希望成为日常帮手的机器人来说，能够在演示中完成一次取送任务只是开始。真正决定它是否有用的，是能不能在不同的日子、不同的环境里，把这些看似简单的小事稳定地做下去。