自动驾驶的安全之路

中国，一片繁荣而蓬勃的热土，科技与产业的碰撞，它的生命从未像今天这般精彩，一个个建设和开拓的奇迹，让这里成为14亿人相守的家园，然而，看似宁静祥和的氛围之下，一件件触目惊心的交通事故频频爆出，安全，成为全人类共同关注的话题，伴随着新一轮技术革命，自动驾驶被运用在汽车等交通载体，与之伴生的安全问题再次被推入社会舆论中心，想要让自动驾驶真正落地，这是一个迫切需要解决的问题。

上海，国际化的大都市，黄浦江东岸，2016年8月，雅析团队开启一场关乎生命的博弈，让自动驾驶能够更安全。

雅析安全系统（上海）有限公司 首席执行官 林誉森：基本的安全其实很重要一点，它就是对风险的斤斤计较。所以我们在做安全的时候，很大的精力是在一直研究这些不安全的东西，然后去对这些不安全的东西能够制定一套措施，管控措施。事实上现在业界最大的困难点或共性需求是要安全，但是要又快又便宜的安全。

在汉语词典中，安全被解释为没有危险，好比天平的两端，仰靠一切流程或技术手段来抑制、转移与避免风险，自动驾驶将变得更加安全。

在智能化成为人类进步的大趋势下，自动驾驶作为集通信、计算机、网络和控制等多种技术于一体的信息时代产物，将方向盘、油门、刹车交给系统，我们比以往任何时候都更需要安全。

为了在汽车变革浪潮中争得属于自己的一席之地，2017年，国内主流整车厂长城汽车，希望通过将整车风险控制在安全范围内来提升市场竞争力。雅析凭借自身在安全领域的攻关与突破，双方一拍即合，针对功能安全展开合作，技术团队首先冲刺的目标是让车辆能够实现安全停车。

雅析工程师：我们今天这个会议呢，是要讨论一下NOH（智慧导航辅助驾驶）的这个安全停车的条件。

长城工程师：我们为什么要进入安全停车呢？

雅析工程师：过程当中呢，驾驶员有可能是脱手的一个状态……

雅析安全系统（上海）有限公司 安全专家 陈龙：因为NOH（智慧导航辅助驾驶）它其实属于一个SAE的Level Two，会引来一些我们可以预见的一些驾驶员的误用，所以说在驾驶员没有接管的时候，我们还是要通过安全停车这样的方式，让整车的风险是完全可控的。

长城工程师：那我们现在进入安全停车的条件是有哪些呢？

长城工程师：我们现在进入安全停车的条件之一呢，有EPS（电子动力转向系统）和域控之间的通讯有问题，并且咱们的TJA（交通拥堵辅助系统）是有故障的，且驾驶员处于一个脱手的状态，然后这样我们就会进入安全停车。

雅析工程师：目前这些状态或者这些条件好像不是那么完善，最终还是要通过实车的测试来最终确定。

雅析工程师提出了新的思路，在考虑TJA车辆方向盘横向控制的基础上，增加油门、刹车纵向功能控制条件，让车辆进入安全停车模式，那么如何确定车辆减速度安全值呢？技术团队经过一系列的仿真和理论计算得到一个大致范围，现在，将通过一场实车测试验证它的安全性。

长城测试工程师：我们现在设备已经连接好了，可以开始测试了

雅析工程师：OK那好，我去邀请我们的测试嘉宾上来

雅析安全系统（上海）有限公司 安全专家 陈龙：我们是通过在实车上面注入不同的减速度的值，去模拟在弯道当中转向系统发生故障的情况下，进行安全制动，驾驶员以及乘客他们的主观感受

长城测试工程师：现在开始进行减速度故障注入测试，注入的故障值是0.5g，开始测试

后排乘客：感觉是肯定是离开座椅的，然后安全带也是勒得也比较紧，感觉很危险，其实也很容易也是碰到前面的座椅

长城测试工程师：现在测试0.4g

后排乘客：这次是安全带是没上次勒得那么紧了，感觉是好点

长城测试工程师：测试0.3g

长城测试工程师：0.2g

长城测试工程师：0.1g开始

后排乘客：这次感觉是应该是自我感觉最好的一种了，因为我人身基本是坐在座椅上基本是没动过

根据镜头的晃动程度和刹车瞬间车身抖动程度可以看出，对于后排乘客来说，当辅助驾驶功能开启，减速度值0.1g和0.2g更能被后排乘客接受，对于驾驶人员来说，似乎看不到太多行为上的变化，是否意味着车辆减速度并不会影响司机呢？

雅析安全系统（上海）有限公司 安全专家 陈龙：经过我们的多次对比，以及我们以往的经验还有多次的测试，观察下来，他的内心其实是有很大的波动的，如果一旦这个影响比较的剧烈，他就会做出一些其他的行为，比如说他错误的去转动方向盘，这就会导致更加不可接受的结果。

经过多轮技术攻关验证，技术团队保证了辅助驾驶系统在发生故障的情况下安全可控。但雅析并不满足，在他们的想象中，存在着某些属于未来的技术，一旦攻破，将颠覆当下人们对汽车的认知。

赛威工程师：现在已经启动系统，并且你脱手了，我们知道符合L3级别的车辆是容许驾驶人全程脱手的，那如果在不符合L3级别的车辆全程脱手会发生什么事情？它会先出现一个低级的警告，就要求驾驶人去接管车辆，如果这时候你还是不予理会，车子会发生什么事情呢？Ok我们看到车子会发出尖锐的警告声，并且进行警告升级，接着是会自动刹停车辆，最后会同时亮起警告灯。

一直以来，市面上量产的自动驾驶汽车都处于L2级别，但这并不符合人们心中的期待。2022年，同样专注在安全领域的雅析与赛威希望抓住机会，凭借推出符合全世界首部L3级别法规ECE R157e的软件解决方案打破僵局，让曾经只停留于想象中的L3高级别自动驾驶加速进入量产时代。

赛威科技股份有限公司 技术长 蔡旭伦：一般制造商他要以这种空泛的条文去落实到他的产品，基本上会是比较困难和费时的，所以针对这样的情况，我们的产品基本上能够（大幅度）缩短他的一些开发（试错）时程。

上午，双方围绕法规中第五章节的一个细则进行讨论。

赛威工程师：法规这边定义说，所有的状态都包括失效模式情况下……

赛威科技股份有限公司 技术长 蔡旭伦：单单所有的情况，这个词基本上就是非常空泛的，所以我们主要是针对自动驾驶可能的场景和情境去进行分析，分析之后我们提出了一个冗余的架构。

冗余架构的核心在于提升系统的容错能力。

雅析工程师：那么就是说当一路信号进来的时候，如果它正常的工作，那么它进行正常的输出，那么在这里进行一些冗余的设计，那么我有第二个计算通路，在第一个通路如果出现一些问题的时候，可以有一个冗余的通路保证它的安全性。

冗余的概念与备份相似，当车辆发生故障时，系统可以通用备用方案让车辆保持正常行驶，但是，如果不是“非一即二”的情况，系统应该如何抉择？比较器的设计十分关键，技术团队称它为“把关者”，因为它的选择决定了车辆行驶状态。

经过试验，经典做法无法应对复杂度较高的场景，技术团队需要研发出新的方案。

相比于创新的激情，或许，寂寞和争议才是革新者的必经之路，但努力没有就此止步。

雅析安全系统（上海）有限公司 首席执行官 林誉森：用一句古话来形容，这句话叫做熟能生巧，巧则生智。

赛威科技股份有限公司 技术长 蔡旭伦：安全是一个比较值，是一个相对值。所以我们针对这样子的思路去设计的一个逻辑，在不同的输入情况下，我们的比较器会比较两个讯源哪一个是相对安全的，就是我们会使用相对安全的值作为我们比较器的一个逻辑输出。

赛威科技股份有限公司 技术长 蔡旭伦：透过模拟来跟大家说明一下我们产品优势在哪里，中间这个是一般正常自动驾驶的行为模式，今天如果假设你车辆的记忆体异常，你有可能误以为这个模式是正确的，车辆就有可能做出一些急刹的行为；通过我们的产品，我会知道认知说这个情况是错误的，所以最后其实是一个车辆会正常自动驾驶，直到驾驶人接手为止。

科技创新，正让智能汽车变得更安全，技术团队已经完成首轮L3级安全产品研发并向市场发布，但这还不是终点，也许系统代替人类控制汽车的那一天还有很多未知等待人们去思考，但可以确定的是，在任何时间，安全是最重要的话题，或许安全领域的发展，会给今天自动驾驶研究一些新的启迪，我们为安全所做的一切努力，都将得到更长远的回报。

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