机器人种牙快3倍，医生都能“偷懒”了

超越自由手，触觉种植机器人术中效率实现突破

作者丨亿欧

种植机器人无论国内还是国外现在都不是一个新鲜事物，查阅之前关于种植机器人的文献，基本都集中在评价种植机器人相比自由手操作在精度上的提高。

事实上在真实的临床使用中，我们听到的关于种植机器人的负面评价，大多数都集中在使用不够友好以及会增加手术时间这些方面。但关于种植机器人的术中效率，一直缺乏相关研究。

2025年10月，《Dentistry Today》刊登了牙科博士布鲁斯.A.斯莫勒（Bruce A. Smoler, DDS）的论文《Intraoperative Efficiency of Dental Robotics》（《牙科机器人的术中效率》），补足了关于种植机器人术中效率研究的这块短板。

文中阐述了一项多中心、前瞻性多组的临床试验，采用了新型触觉种植机器人Yomi系统进行试验，总计纳入了83名患者，共171颗种植体，将其分为4组：

（1）自由手种植的部分牙列组，包括27名患者，合计37颗种植体；

（2）机器人辅助种植的部分牙列组，包括39名患者，合计58颗种植体；

（3）自由手种植的全牙弓组，包括3名患者，合计20颗种植体；

（4）以及机器人辅助种植的全牙弓组，包括14名患者，合计56颗种植体。

来自3 个不同研究中心的4 名牙科医生提供了研究数据，研究人员收集了所有患者的手术时间数据。

不同于其他研究往往仅统计种植机器人手术操作的时间，本试验中，机器人手术特有的患者准备步骤包括：安装YomiLink、安装基准阵列等时间均纳入了统计。同时，研究人员还测量了窝洞预备所需的时间和每颗种植体植入所需的时间。

试验的结果是令人振奋的。Yomi机器人的平均准备时间为4.7分钟（范围：2-10 分钟），且所有机器人辅助种植病例的准备工作均在手术时间之前完成。因此，Yomi机器人的准备时间不会影响牙科医生或患者的手术流程，并且对于部分牙列缺失和全牙列缺失的患者，准备时间是相同的。

在部分牙列种植患者的窝洞预备操作中，自由手操作所需时间是机器人辅助操作的2倍（3.9分钟vs 1.9 分钟）；在种植体植入操作中，自由手操作所需时间是机器人辅助操作的1.5 倍（1.6 分钟vs 1.1 分钟）。在全牙弓种植患者的窝洞预备操作中，自由手操作所需时间是机器人辅助操作的3.2倍（4.2分钟vs 1.3分钟）；在种植体植入操作中，自由手手操作所需时间是机器人辅助操作的4.5 倍（5.0 分钟vs 1.1 分钟）。相关统计数据见图1。

图1：四组的准备时间和手术时间对比

试验表明采用触觉种植机器人Yomi辅助手术时，窝洞预备和种植体植入的耗时显著更短，效率更高。值得注意的是，许多机器人手术特有的患者准备步骤—— 包括安装牙齿固定的YomiLink、安装基准阵列，以及通过术前CBCT 扫描将术前3D 规划方案与术中坐标系进行匹配—— 并不需要外科医生参与。这意味着在准备期间，牙科医生可以高效地在手术室内外执行其他任务，直到开始拔牙或进行窝洞预备。

同时文中还提及了Neugarten JM（Neugarten JM. Accuracy and precision of haptic robotic-guided implant surgery in a large consecutive series. Int J Oral Maxillofac Implants. 2024;39(1):99-106. doi:10.11607/jomi.10468）近期开展的一项研究，表明与现有文献中报道的其他所有技术（包括自由手种植、静态导航种植和动态导航种植）相比，采用触觉机器人导航技术的种植体植入误差极小，准确性和精密度都很高。

对于部分牙列和全牙弓种植患者而言，触觉种植机器人技术在提高准确性和精度的同时，还能保证手术效率，并带来所有相关的临床益处。

Yomi种植机器人创新性的采用了触觉导航技术，彻底杜绝了其他技术容易导致的术中遮挡，保证了术中流程的流畅性。同时创新性的机器人方案设计带来了无注册和无配准的术中体验，帮助医生大幅提升了术中效率。

结果表明触觉导航机器人技术在窝洞预备和种植体植入阶段具有特定的手术流程效率优势。

这些结果表明，触觉机器人手术方案能够快速融入数字化牙科医生的临床工作流程。鉴于机器人手术平台具有准确性、精密度和术中灵活性等优势，该研究中关于手术效率的数据又令人振奋。

作为一个既能提高精度，又能提高效率的全新技术，我们几乎能够看到触觉种植机器人在未来数字化牙科种植手术中广泛应用的未来。