北京
先看热闹：这只鸭子到底火到什么程度？
8 月 27 日，Hugging Face 旗下的法国机器人公司 Pollen Robotics 发布了 Microduck——一只 399 美元、25 厘米高、800 克重的双足机器鸭。
开场即爆：
开订6 小时，订单额突破 100 万美元；
- 24 小时
，累计超过 260 万美元，折算超过 5000 台，高峰期平均每 4 秒卖出一台；
官方随后发布公告，原话是"社区订了太多鸭子"：新订单发货要等4–6 个月。
参考一下：史上最畅销的机器人，销量也就是两万台上下，而这家公司给自己定的目标正是打破这个纪录。顺带一提，它由深圳矽递科技（Seeed Studio）代工，是个中国制造。
而对我们这群人来说，比销量更重要的是另一件事：这只鸭子的整套"大脑"软件全部开源，就躺在 GitHub 上，任何人都可以下载、研究、修改。
所以我们组了一个共学群，打算业余时间一步步把这只鸭子拆开吃透。今天是第一课，先带你看看它的"大脑"长什么样。
第 1 课：这只鸭子的大脑，和你想的不一样
大多数人想象中的机器人是"一个程序控制一切"。Microduck 完全不是。
第一件事：它不是一个程序，是七个。
这块小小的控制板上跑着约 6.5 万行 Rust 代码，被拆成 7 个相互独立的"器官"：管走路的、管蓝牙的、管摄像头的、管配网的、管软件更新的……它们各司其职，通过一种类似"群聊"的机制互相通话。
为什么要拆开？看第二件事。
第二件事：主脑死了，鸭子照样能救活。
这是整个项目最精彩的设计，叫恢复路径。管走路的主程序最容易崩溃，所以设计者刻意让蓝牙、配网、更新这三个服务不依赖它——哪怕鸭子"脑死亡"（控制程序彻底起不来），你依然能用手机连上它、给它换软件、把它救回来。
就像医院的急诊室：平时用不上，但必须一直亮着灯。
第三件事：每 20 毫秒，一次完整的"感知—思考—行动"。
鸭子的运动主循环跑在 50Hz：每 1/50 秒读一遍全身传感器（姿态、关节角度、电机电流），跑一次神经网络决策，再向 15 个电机下发指令。全部完成只花 20 毫秒，不到你眨一次眼时长的十分之一。
第四件事：谁都不能直接命令它的电机。
手机、手柄、网页，任何外部程序都只能发**"意图"**——"往前走""坐下""看那边"，而不能直接说"3 号电机转 5 度"。能不能执行，由鸭子体内的安全层说了算：跌倒检测、关节限位、温度保护全在这一层。哪怕外部程序发疯，鸭子也不会把自己拧坏。
课末彩蛋：每只鸭子第一次开机时会随机生成一条独一无二的"声线"，终身不变。世界上没有两只叫声完全相同的 Microduck。
课后小任务（10 分钟）
去 GitHub 搜索
pollen-robotics/microduck，看 README 里的演示视频，感受一下我们接下来要学的东西；记住今天的四个知识点：七个器官、恢复路径、50Hz 循环、意图与安全层。下一课会用到。
这只鸭子的开源代码里，藏着实时控制、强化学习、蓝牙、摄像头、OTA 更新一整套现代机器人的技术拼图。跨度很大，一个人啃，很容易在某个卡点停下来。
所以我们在攒一个共学群：业余时间，一步一步；遇到卡点，集思广益。
不管你是纯好奇的小白，还是懂嵌入式、懂算法的老手，都欢迎加入。扫下方二维码进群，跟上下一课。
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