广东
2026年，被视为人形机器人规模化量产元年。以宇树科技、智元机器人、优必选、乐聚智能、银河通用等为代表的整机企业正不断加快生产步伐。减速器（谐波/RV）、精密减速齿轮、丝杠、力矩电机、空心杯电机、驱动器、传感器（六维力/力矩/惯性/触觉）、视觉系统等核心零部件供应商，伴随整机放量，受到产业与资本市场高度关注。
其中，减速器是机器人关节中的核心传动部件，也是机器人产业链中技术壁垒最高的环节之一。电机输出的高转速、低扭矩动力，依靠减速器降速增扭，驱动肢体完成行走、抬手、抓取等动作。作为机器人实现精准运动的核心零部件，其品质好坏决定机器人的动作流畅度、承重能力与使用寿命，同时影响整机体积、噪音和续航表现。
谐波减速器是人形机器人两大核心精密减速器之一，具备高减速比、高定位精度、超低回程间隙、体积小、重量轻等特点，素有机器人“关节心脏”之称。单台特斯拉Optimus需要约14台谐波减速器，未来有望增至20台以上。根据灼识咨询报告，2025年中国机器人谐波减速器市场规模13亿元，出货量140万台，预计到2030年将分别增长至134亿元、2070万台。
绿的谐波（leaderdrive）正是国内谐波减速器供应商龙头、国家专精特新小巨人企业、国家制造业单项冠军示范企业、国家高新技术企业。在国内已采用谐波减速器的人形机器人中，其市占率从2025年约70%跃升至80%-90%，客户包括宇树科技、优必选、智元机器人等。
公开资料显示：绿的谐波成立于2011年，总部位于江苏苏州，主要从事精密传动装置研发、设计和生产，主要产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。
提起绿的谐波，自然绕不开创始人兼董事长左昱昱。他出生于1970年，本科毕业于南京大学物理学专业。上世纪90年代末，他加入恒加金属——一家承接来料加工业务的金属制品厂，负责精密机械加工业务，向ABB、通用电气、那智不二越、阿法拉伐等供应精密零部件产品。
一次日本考察之行，让左昱昱看到了谐波传动的广阔空间。2003年，他决定在恒加金属原有业务基础上建立团队，进行机器人用精密谐波减速器理论基础的研究。2009年自主研制出第一台谐波减速器的原型机，独创P齿形啮合体系绕开海外专利壁垒。2011年3月，首台减速器样机送江苏省减速机产品质量监督检验中心测试。
2013年产品上市销售，绿的谐波陆续推出十四个系列近百种谐波减速器，同年获得埃夫特批量采购，成为率先实现谐波减速器工业化量产、打破日系品牌长期垄断的本土企业。2016年，与Universal Robots签订框架协议，开始向国际主流机器人厂商批量出口供货。2019年4月，发布新一代Y系列谐波减速器，运用独有专利设计、全新的结构和齿形设计以及专有柔轮及轴承的材料和热处理工艺。
2020年8月登陆资本市场后，绿的谐波持续扩产，同步布局一体化关节模组、直线传动部件。2025年起重点发力人形机器人轻量化、高扭矩专用减速器，完成从单一零部件厂商向精密传动整体方案商的转型。
图源：来福谐波招股书
目前，绿的谐波已形成谐波减速器完整产品矩阵，包括N系列、Y系列（采用三次谐波技术）、E系列（密封防尘长寿命）、LCS（G）（柔轮为杯型标准筒结构）、LHD（柔轮为超薄中空翻边结构）、LHS（G）（柔轮为中空翻边形标准筒结构）、LCD（柔轮为超薄杯状结构）、轻量化型谐波、超小型谐波（外径最小可达13mm）、三组件式谐波等。
2025年公司实现营收5.71亿元，净利润1.24亿元，同比分别增长47.31%和121.4%。根据QY Research数据，2025年其谐波减速器全球市场份额约12%，位列全球第二，仅次于日本哈默纳科（Harmonic Drive Systems）。另据灼识咨询报告，2025年机器人谐波减速器出货量为37.4万台，市场份额27.5%；实现收入3.6亿元，市场份额27.6%，双双排名国内第一。
今年上半年，绿的谐波营业收入同比增长38.64%至3.49亿元，净利润同比增长31.25%至7010.92万元。其中，谐波减速器及金属部件业务收入2.88亿元，占总收入超过八成。
目前，公司谐波减速器产能已达到100万台，在手订单的能见度已经排到2027年第三季度，其中，人形机器人相关订单占比超过四成。据悉，绿的谐波与宇树科技已签三年独家供货协议，锁定11万台整机谐波减速器订单。
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