脑机接口推拿仪落地广州医科大学附属中医院：8 项中期指标全部达成

一台设备要同时做成三件事：出得了手法，看得清状态，留得下数据。医院的实验方案交过来之后，这件事从零开始。

▎屏幕上，脑电波在指挥一台推拿设备

实验室里，受试者平躺下来，后脑的八个通道干电极贴上头皮。屏幕上，波形开始起伏：清醒时快而乱，放松时慢而稳。几秒钟后，沿枕骨下缘布置的气动执行单元开始工作，颈后的揉捏单元跟着转起来——揉多深、揉多快，是刚刚那几段波形决定的。

这一幕发生在广州医科大学附属中医院的科研项目里。设备由肉包机器人受托研制：基于脑机接口的多功能枕项部推拿仪——面向脑功能状态实时调节的智能推拿设备（项目编号 GDUT-GZTCM-2026007）。

2026 年 10 月，项目提交中期报告：合同中期节点所列 8 项考核指标全部达成，样本量指标超额完成，工程样机累计连续运行 126 小时。

项目实验场景：铝型材框架、治疗床与机器人本体组成的整机装置

▎医院要的，不是一台按摩椅

中医推拿讲究“得气”与“补泻”，手法的力度与频率从来不是固定值。这家医院的研究团队想验证一个假设：如果设备能实时识别受试者的脑功能状态，让手法跟着状态走，放松效果会不会比按固定程序跑更好？

假设由医院提出，实验方案与检测要求也由医院制定。摆在他们面前的现实是：市面上现成的按摩器械接不了这件活——识别不了状态，构不成闭环，更留不下完整的实验数据。

这项委托的标的不是一台器械，而是一份可以被验证的实验方案。

于是“设备”两个字，落到工程上变成了三件事：一套能出四类手法的执行机构——按法、揉法、点压、拨法，压力范围 20—120N、频率 0.5—2.5Hz，作用部位可在风池、风府、天柱、肩井之间切换；一套 8 通道干电极脑电采集系统——不涂导电膏，因为受试者要长时间躺着，舒适度是实验能不能做下去的前提；以及一套状态识别与闭环控制软件——数据采集、实时解算、参数下发、过程留痕四个模块，前三个决定设备会不会动，第四个决定数据能不能用。

执行末端在受试者背部工作，力度与频率由实时的状态判别结果决定

▎数字是怎么躺出来的

据项目中期报告，8 项考核指标全部达成。每一个数字背后都对应着一轮实验：

· 8 通道信号平均可用率 93.6%——卧姿条件下，逐条通道管出来的结果；

· 单次状态判别端到端延迟平均 312ms——人从清醒滑向放松，设备得在零点三秒里看出来；

· 三分类（清醒 / 放松 / 浅睡）在线复核准确率 78.1%；

· 压力控制全量程最大偏差 7.8%——从 20N 到 120N，整个量程都要压在带内；

· 状态切换后参数调整平均 6.4 秒完成。

最能说明问题的是这一组：64 人次有效样本的随机对照实验中，闭环组放松相关指标（(θ+α)/β 比值）平均提升 21.7%，按固定程序跑的对照组只提升 9.3%——闭环增益是对照组的 2.3 倍；干预中断率从 18.8% 降到 3.1%。

2.3 倍不是设备的力气变大了，是“跟着状态走”比“按固定程序走”多出来的那部分。

▎三件卡了很久的事

数字背后是三个硬骨头，每一个都不是靠调参数解决的。

人一躺下，信号就乱了。 站着测脑电和躺着测脑电是两回事：头压在电极上，呼吸起伏、吞咽动作、颈部肌电全都会混进信号里。干电极不涂导电膏，受试者舒服，信号却脆，八个通道里总有一两个“半哑”。93.6% 的可用率就是这么逐条通道管出来的——没有干净的信号，后面一切都是空谈。

气动手要稳。 气动执行单元的输出会随姿态和气压漂移，而手法要求的是全量程最大偏差不超过 7.8%：不是某个工作点准，是从 20N 到 120N 都要在带内。装配应力、管路长度、进气压差，每一处都得收住。

闭环要跟得上人。 312ms 判别、6.4 秒切换，这两个数合起来决定“跟不跟得上”：受试者状态变了，参数换晚了，闭环就退化成固定程序。做实验的那几天，团队盯得最紧的就是这两处。

▎中期节点之后

到中期节点，项目里沉淀出两样同类设备可以直接复用的东西：一套卧姿推拿场景的脑电伪迹抑制流程，一套“状态—手法”参数映射规则库，并拟申请发明专利 1 项、软件著作权 1 项。

对肉包机器人来说，这个项目验证的不只是一台设备，而是一条路径：当客户带来的不是一张产品订单，而是一份实验方案和一组待验证的假设时，工程能力能不能把它变成可运行、可测量、可交付的东西。脑机接口从实验室走向真实场景，缺的往往不是算法，是中间这一段。

按医院的实验方案，下一阶段测试继续推进。需要说明的是：以上口径来自科研项目中期节点的验收，不等于产品注册，也不构成临床结论。

▎关于肉包机器人

肉包机器人面向机器人开发与实际应用需求，灵活整合机器人产品、核心零部件、技术与工程资源，提供从需求判断、方案设计到集成开发与项目交付的一体化机器人解决方案。

公司依托产品供应链、选型与工程能力，整合机器人本体、核心部件及技术资源，帮助客户在性能、成本、周期与实际环境之间取得更合理的平衡。