牵拉、解剖，将胆囊剥离取出……宇树 G1，不负众望

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7月8日，《自然》（Nature）报道了一项突破性成果：两台，或者说两名，人形机器人在人类外科医生远程操控下，成功为一头活体实验猪完成了腹腔镜胆囊切除手术。

这例全球首创的通用人形机器人手术由宇树G1在台前全程“主刀”，证实了此类系统具备实施复杂外科手术的能力。负责幕后主控、现场监督和机器人平台搭建等工作的专家则都来自加州大学圣地亚哥分校(UCSD)的联合科研团队。

手术操作大致分为以下几个步骤：牵拉组织，解剖分离，夹闭血管，将胆囊从肝脏组织剥离取出。

手术面临的两大关键限制则是：其一，对象是实验猪；其二，操刀者机器人全程由外科医生远程操控。此外，机器人通过线缆连接固定(这也增加了工作难度)，以防止倾倒伤及动物。

试验立项之初，UCSD团队的目标在于验证——外科医生若不亲临现场，可否借助人形机器人开展医疗服务？

最终验证结论则令人振奋——人形机器人真的操作了一台成功的外科手术！

当然，这里有个前提，即操作全程离不开医护人员的高强度监督；研究人员也表示“这套体系距离投入临床应用仍面临诸多技术难题”。主导此项工作的青年学者梁泽楷等人在GitHub项目概述中如此写道：

“人形机器人系统具备独特应用潜力，尤其适用外科手术辅助工作。传统手术机器人均为定制专用设备，比如直观医疗公司(Intuitive Surgical)的达芬奇手术系统。不过我们尚不明确，现有人形系统距离达到微创手术所需的精确性、操控性和安全性还有多远。”

虽说技术与现实的距离尚不明确，但大家对未来的信心相当充足。UCSD团队很看好通用机器人用作手术操刀者的前景，预测它将在不久后突破限制、走入应用。

手术现场的人形机器人“主刀者”和它身边的人类医生

现正攻读博士学位的梁泽楷来自UCSD的先进机器人与控制实验室（ARClab）。他与实验室同事并未定制专用机器人，而是直接采用两台已量产、市售的宇树G1。这款人形机器人体型小巧、价格低廉，身高在1.2米至1.5米，体重约32公斤，其基础版本的售价不足2万美元。

由于基础版缺少功能手，故试验用机还选配了宇树Dex3，一款拥有拇指、食指和中指的三指力控灵巧手，每根手指内置多个驱动关节；另有选配硬件增加了机器人腕部和腰部的关节自由度，使之能更稳定、更灵活地握持、操纵手术器械。此外，机器人搭载的3D激光雷达和深度相机，对手术任务而言非常实用。

负责远程主刀的医师和提供现场监督与指导的外科团队都来自UCSD医学院。

在远程操控台控制机器人操作的幕后主刀医师

鉴于量大且便宜的宇树G1已经打了个样，我们似乎有理由期待那些定位更高、性能更强的通用机器人更轻松地完成更具挑战的手术。例如，挪威1X公司推出的Neo，一种手部拥有25个驱动自由度的人形机器人，或可带给我们更多惊喜。

众所周知，当前手术机器人领域的标杆是前文提到的达芬奇系统。这种专用机器人已垄断市场长达20年，在全球数以千计的手术室里服役。但需要指出，达芬奇是定制设计的固定式平台，仅专精一项功能，那就是手术操刀；它无法自主穿梭走廊、步入手术室并在台前就位。另一方面，达芬奇系统造价高达数百万美元，绝非中小医院所能负担。

就手术技艺而言，通用型人形机器人难以超越达芬奇。但作为通才，它们有能力穿梭医院、与人同行，有能力学会运用那些本由人手运用的工具，有能力承担起多种多样的具身任务……

视频记录下的手术过程

全世界大约半数人口生活在外科医生短缺的地方，“医疗荒漠”不只是发展中国家的难题，若眺望美国、加拿大等发达国家的广大乡村，你会发现那里的患者在接受手术前需要历经数小时车程，试想，当千里之外的专家，有能力远程操控一款极低成本的人形机器人，在患者家门口的诊所完成诊疗，那将填补多大的医疗缺口？

再试想，当未来机器人甚至都无须远程人工操控，只要你小额付费给它下载个外科手术AI基础模型，它就即刻化身医师，那是否意味着人类实现了某种“手术自由”？

此外，通用机器人还有望走入一些特殊应用场景，成为南极越冬科考队员、国际空间站宇航员、未来的火星旅客……

资料来源：

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